Здравствуйте, Александр! Есть предположение, что пояс астероидов образовался в результате столкновения и взаиморазрушения двух крупных космических тел, которые когда-то принадлежали к Солнечной системе (в ее "юные" годы). Столкновение произошло в области между орбитами Марса и Юпитера. Осколки этих тел постепенно попадали под гравитационное воздействие Юпитера и меняли свои траектории. При этом происходили увсё новые и новые столкновения между ними, что привело к образованию огромного количества малых тел - от нескольких км до нескольких см по размеру. В итоге орбиты этих тел распределились на определенные группы: от близких к круговым (т.е. с минимальным эксцентриситетом) до орбит с достаточно большим эксцентриситетом. Такоим образом, некоторые группы астероидов могут на время покидать границы пояса и падать на "попавшееся на пути" космическое тело.